安川机器人的外部IO启动运行，即通过外部信号控制机器人启动、暂停、复位、选择主程序和运行程序。

一、安川机器人机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E）

1、机械安全 I/O 基板（JANCD-YSF22B-E）

2、安全端子台基板接线外引安川机器人

（1）机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E）是为了连接安全输出输入信号等专用外部信号的端子台基板。

安全插销：如果打开安全栏的门，用此信号切断伺服电源。连接安全栏门上的安全插销的联锁信号。如输入此联锁信号，则切断伺服电源。当此信号接通时，伺服电源不能被接通。注意这些信号在示教模式下无效。

外部急停：用来连接一个外部操作设备的外部急停开关。入此联锁信号，则切断伺服电源。当此信号接通时，伺服电源不能被接通。注意这些信号在示教模式下无效。

外部安全开关：当两人进行示教时，为没有拿示教编程器的人连接一个安全开关，用跳线短接。

维护输入：在示教模式时的测试运行下，解除低速极限。短路输入时，测试运行的速度是示教时的100%速度。输入打开时，在SSP输入信号的状态下，选择第1 低速（16%）或者选择第2 低速（2%）。

选择低速模式：在这个输入状态下，决定了 FST （全速测试）打开时的测试运行速度。

打开时：第 2低速 （2%）

短路时：第 1低速 （16%）

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