如果不需要操作机器人，则关闭机器人控制器电源或按下紧急停止按钮，然后进行必要的工作。在安全围栏外的位置操作机器人系统，安装带安全门的安全围栏，防止操作者以外的人员意外进入工作区域，防止操作者进入危险区域。在操作者可及范围内安装紧急停车按钮。机器人控制器被设计成连接到外部紧急停止按钮。在此连接下，当外部紧急停止按钮被按下时，控制器停止机器人的操作，在进行机器人示教器维修时，操作者必须进入机器人的工作区域。操作人员尤其要保证教学挂件操作人员的安全。除特别需要进入机器人工作区域外，应在区域外执行所有任务。在机器人示教器维修之前，检查机器人及其周边设备是否处于正常工作状态。如果不可避免地要进入机器人工作区域进行维修机器人，在进入该区域前应检查安全装置的位置、设置等情况。程序员必须非常小心，不要让任何人进入机器人工作区域。

   安川机器人的内部输入和内部输出以0和1开始，指令就是OT和OG以及IN和DIN,内部输入和输出如果映射到外部，就需编辑用户梯形图了,做控制时，一些控制信号需通过内部输入和输出发给PLC，此时需要编辑梯形图，将内部输入传给外部输入，内部输出转给外部输出，以及一些机器人的状态信号，也可以通过更改梯形图将这些控制状态信号给外部输入输出信号。机器人跟踪，当传送链设置中传送链处于使用状态，此时传送链和机器人处在跟踪的状态，当接近开关给控制柜输入信号时此时机器人编码器清零开始计数，就可以在示教状态下进行编辑跟踪了，不过首先要添加SYSTART指令，和ABB的不同ABB的传送带指令需先执行后等待传送链清零计数才能跟踪上。

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