一、安川机器人维修方法：

1、示波器检查驱动器的电流监控输出端时，发现它全为噪声，无法读出;

故障原因：电流监控输出端没有与交流电源相隔离(变压器)。

处理方法：可以用直流电压表检测观察。

2、电机在一个方向上比另一个方向跑得快;

（1）故障原因：无刷电机的相位搞错。

处理方法：检测或查出正确的相位。

（2）故障原因：在不用于测试时，测试/偏差开关打在测试位置。

处理方法：将测试/偏差开关打在偏差位置。

（3）故障原因：偏差电位器位置不正确。

处理方法：重新设定。

3、电机失速;

（1）故障原因：速度反馈的极性搞错。

处理方法：可以尝试以下方法。

a.如果可能，将位置反馈极性开关打到另一位置。(某些驱动器上可以)b.如使用测速机，将驱动器上的 TACH+和TACH-对调接入。

c.如使用编码器，将驱动器上的ENCA和ENCB对调接入。

d.如在HALL速度模式下，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接好。

（2）故障原因：编码器速度反馈时，编码器电源失电。

处理方法：检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的。

4、LED灯是绿的，但是电机不动;

（1）故障原因：一个或多个方向的电机禁止动作。

处理方法：检查+INHIBIT和-INHIBIT端口。

（2）故障原因：命令信号不是对驱动器信号地的。

处理方法：将命令信号地和驱动器信号地相连。

5、上电后，驱动器的LED灯不亮;故障原因：供电电压太低，小于小电压值要求。

处理方法：检查并提高供电电压。

6、当电机转动时，LED灯闪烁;

（1）故障原因：HALL相位错误。

处理方法：检查电机相位设定开关(60/120°)是否正确。多数无刷电机都是120°相差。

（2）故障原因：HALL传感器故障

处理方法：当电机转动时检测Hall A.Hall B，Hall C的电压。电压值应该在5VDC和0之间。

7、LED灯始终保持红色;故障原因：存在故障。

处理方法：原因：过压、欠压、短路、过热、驱动器禁止、HALL无效。

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